六軸機(jī)械手的末端工具應(yīng)該怎樣去選擇？

六軸機(jī)械手是現(xiàn)如今注塑生產(chǎn)中的重要生產(chǎn)設(shè)備,但是很多注塑生產(chǎn)商未曾對機(jī)械手末端工具的使用加以重視。其實(shí)在注塑成型的過程中，六軸機(jī)械手末端工具是一個(gè)相當(dāng)重要的組成部分。如果注塑機(jī)械手和柔性的末端工具連接在一起，可以很經(jīng)濟(jì)方便地進(jìn)行多種制品的移動(dòng)操作。

六軸機(jī)械手末端工具系統(tǒng)怎樣選擇才能符合制品需要呢？為了選擇出最高效的機(jī)械手臂末端工具系統(tǒng)，首先應(yīng)綜合考慮來自修理部門、采購部門和生產(chǎn)部門的意見。同時(shí)還應(yīng)該考慮影響制品脫模的其他因素：

1.為了避免制品上出現(xiàn)不必要的斑痕，應(yīng)考慮對模具做適當(dāng)?shù)男拚?，以使制品能夠更方便地被移出?

2.在制品外觀的設(shè)計(jì)上，通過添加小的倒角以使它更容易脫模。

3.改變材料溫度不僅能使制品的脫模更為容易，而且還可以減少制品脫模后表面出現(xiàn)的斑痕或發(fā)生形變的幾率。

4.機(jī)械手上是否有足夠的空氣/真空電路以及電流輸入輸出端，以便它同機(jī)械手臂末端工具相連接。

5.六軸機(jī)械手能不能達(dá)到成型周期所要求的速度？

六軸機(jī)械手操作流程是怎樣的？

1、先接好氣管，讓機(jī)械手氣壓表的氣壓在4kg-8kg之間。

2 、打開機(jī)械手電源開關(guān)，并在注塑機(jī)控制板上打開機(jī)械手功能鍵。

3 、注塑機(jī)開模完成后，先手動(dòng)放下機(jī)械手臂，并調(diào)節(jié)好手臂下降的位置。在調(diào)試機(jī)械手的各行程位置時(shí)，首先模開到足夠?qū)挼奈恢?，再把機(jī)械手氣缸里的氣放掉，用手慢慢地托下主臂，再逐一進(jìn)行調(diào)試，以免六軸機(jī)械手下降時(shí)損壞模具及治具。

4 、按“手動(dòng)”鍵，即可進(jìn)入手動(dòng)操作畫面，依所須動(dòng)作，先按“選擇”鍵，再 按“動(dòng)作”鍵，依次調(diào)節(jié)好各動(dòng)作的延時(shí)時(shí)間，檢查安全報(bào)警裝置，機(jī)械手取出異常時(shí)能否發(fā)生報(bào)警，開機(jī)之前必須調(diào)好檢測，以免壓模 。

5、按產(chǎn)品的要求設(shè)定或選擇所需要的程式合理進(jìn)行取物， 然后在注塑機(jī)自動(dòng)狀態(tài)下，按“全自動(dòng)”鍵即可進(jìn)入自動(dòng)生產(chǎn)。

6、如要修改動(dòng)作程式：按“停止”鍵和“修改”鍵，進(jìn)入程式修改畫面。

7、技術(shù)人員可依據(jù)不同的模具，輸入動(dòng)作程式“0-99”，確定后按“輸入”鍵 確認(rèn)，再按“停止”鍵，然后按“全自動(dòng)”鍵進(jìn)入自動(dòng)生產(chǎn)。

8、其它設(shè)定參照設(shè)備使用說明書。

六軸機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)該怎么維護(hù)？

由于六軸機(jī)械手能夠大幅度的提高生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本，能夠穩(wěn)定和提高注塑產(chǎn)品的質(zhì)量，避免因人為的操作失誤而造成的損失。因此，注塑六軸機(jī)械手在注塑生產(chǎn)中的作用變得越來越重要。隨著注塑成型工業(yè)的發(fā)展，以后將有越來越多的六軸機(jī)械手用于上料、混合、自動(dòng)裝卸模具、回收廢料等各個(gè)工序上，而且將朝著智能化方向發(fā)展。下面小編就來講講六軸機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)吧!六軸機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)扮演著一個(gè)很重要的角色，那么我們應(yīng)該怎么維護(hù)呢?

如果六軸機(jī)械手采用裝配架-傳動(dòng)齒輪驅(qū)動(dòng)，注意在運(yùn)行過程中是否有任何遲疑或晃動(dòng)發(fā)生。除了光滑平穩(wěn)的動(dòng)作之外的所有運(yùn)動(dòng)都可以表明驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)損壞或內(nèi)部寄存了一些異物。

六軸機(jī)械手推動(dòng)向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，快速檢查裝配梁和傳動(dòng)齒輪之間動(dòng)作或齒隙的方法是推拖運(yùn)動(dòng)臂，感覺異常運(yùn)動(dòng)(來回動(dòng)作不同)。然而由于正常的廠家公差精度非常高，因此本試驗(yàn)方法將會(huì)非常不精確。

如果你懷疑裝配梁和傳動(dòng)齒輪可能有問題，較好的方法是使用量程長的磁性表座。按照廠家說明書調(diào)整好六軸機(jī)械手齒隙后，檢查軸的全部行程，保證裝配梁和傳動(dòng)齒輪之間沒有太緊的地方。

如果齒隙不能調(diào)整，那么裝配架和傳動(dòng)齒輪可能出現(xiàn)磨損，需要替換。如果必需修補(bǔ)裝配架和傳動(dòng)齒輪，那么最好同時(shí)替換兩個(gè)構(gòu)件從而保證長期性能。

至于靠傳送帶驅(qū)動(dòng)的軸，密切注意傳送帶磨損落下的碎屑以及本身的損害。仔細(xì)檢查滑輪，留意源自傳送帶材料的灰塵的跡象。確保傳送帶和傳動(dòng)滑輪以及槽輪的完全排列成行。方向偏離的傳送帶會(huì)非常快地磨損掉。只要是傳送帶驅(qū)動(dòng)的系統(tǒng)，可按照廠家的說明書檢查傳送帶本身的預(yù)加負(fù)荷。這些規(guī)范將告訴你：相對于滑輪，在傳送帶具體位置上的適宜誤差量。

六軸機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。

那你知道它的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)有那些嗎，我們來看看。他們都是有那些作用呢。

六軸機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部、手臂、軀干；

3、軀干軀干是安裝手臂、動(dòng)力源和各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架。

1、手部：手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動(dòng)軸，可把運(yùn)用傳給手腕，以轉(zhuǎn)動(dòng)、伸曲手腕、開閉手指。

六軸機(jī)械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。

可根據(jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

2、手臂：手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件，并運(yùn)送到所需的位置上。

為了使六軸機(jī)械手能夠正確地工作，手臂的3個(gè)自由度都要精確地定位。

六軸機(jī)械手控制的要素包括工作順序、到達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間、運(yùn)動(dòng)速度、加減速度等。六軸機(jī)械手的控制分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。

控制系統(tǒng)可根據(jù)動(dòng)作的要求，六軸機(jī)械手設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制六軸機(jī)械手進(jìn)行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。

分離存儲是將各種控制因素的信息分別存儲于兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲于插銷板、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi)；位置信息存儲于時(shí)間繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等；集中存儲是將各種控制因素的信息全部存儲于一種存儲裝置內(nèi)，如磁帶、磁鼓等。

這種方式使用于順序、位置、時(shí)間、速度等必須同時(shí)控制的場合，即連續(xù)控制的情況下使用。

六軸機(jī)械手的特點(diǎn)：

1、安裝簡單：立柱式結(jié)構(gòu)，可連接齒輪沖床、氣動(dòng)沖床及各種油壓機(jī);

2、全面滿足沖床自動(dòng)上下料需求：可根據(jù)沖床高度、送料高度、下料高度自動(dòng)適應(yīng);

3、傻瓜式操作：沖壓自動(dòng)化機(jī)械手采用示教模式規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡，簡單易用;

4、量身訂制解決方案：依客戶的個(gè)性化需求，量身訂制較好解決方案，避免客戶錯(cuò)誤的設(shè)備投資;

5、應(yīng)用廣泛：噸位沖床、各種高度的機(jī)臺均可使用，多角度實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜沖壓動(dòng)作，如翻轉(zhuǎn)、打廢料、側(cè)掛或斜放、堆料等。