機(jī)床機(jī)械手如何進(jìn)行更好的系統(tǒng)控制？

機(jī)床機(jī)械手的全部動(dòng)作都在操控系統(tǒng)的指揮下來進(jìn)行的，特別是機(jī)床機(jī)械手和注塑機(jī)之間的的和諧工作聯(lián)系，更是要需要操控系統(tǒng)來完結(jié)。

1、必定要留神操控機(jī)床機(jī)械手的運(yùn)轉(zhuǎn)速度，也即是說要讓機(jī)床機(jī)械手能夠滿意注塑成型最短周期的需要，有要考慮會(huì)不會(huì)發(fā)生慣性沖擊以及一些振蕩。

2、必定要理解操控系統(tǒng)的費(fèi)用以及實(shí)際工作需求之前一系列的平衡聯(lián)系。

3、必定要確保機(jī)床機(jī)械手具有滿足的定位精度。

4、還有留心的必定即是機(jī)床機(jī)械手和注塑機(jī)的動(dòng)作合作和諧疑問，必定要確保機(jī)床機(jī)械手抓取成品脫離模具以后，注塑機(jī)以及機(jī)床機(jī)械手能夠各自繼續(xù)進(jìn)行動(dòng)作運(yùn)轉(zhuǎn)，這樣來削減時(shí)刻的糟蹋。

機(jī)械手從動(dòng)力上來講有伺服的也有氣缸的，還有伺服氣缸混合的。從動(dòng)作上來講有橫走式的也有反轉(zhuǎn)式的，高級(jí)點(diǎn)的也有6軸機(jī)械手。

咱們就以常用的友信機(jī)床機(jī)械手為例進(jìn)行簡(jiǎn)單說明。機(jī)床機(jī)械手可以沿XYZ（即前后、左右、上下）方向移動(dòng)。手臂的末端可以安裝取出治具，取出治具上面可以根據(jù)產(chǎn)品不同安裝取出產(chǎn)品用的吸盤或抱具，或夾取料頭用的氣動(dòng)夾嘴。當(dāng)模具開模后，機(jī)械手臂下降到模具內(nèi)合適的位置吸住產(chǎn)品、夾住料頭，并將產(chǎn)品和料頭從模具上取出來，然后機(jī)械手臂上升到模具上面，再移動(dòng)到注塑機(jī)后面（有時(shí)移動(dòng)到前面），夾嘴在料頭箱上方開放，讓料頭落下到料頭箱內(nèi)。

產(chǎn)品隨注塑機(jī)機(jī)械手繼續(xù)移動(dòng)到合適位置后手臂下降，手臂反轉(zhuǎn)90度，將產(chǎn)品放在傳送帶或整列機(jī)上。然后機(jī)械手臂回到模具上方等待取出下一模產(chǎn)品。大概就是這么一個(gè)過程。因此需要根據(jù)產(chǎn)品要求先設(shè)定好機(jī)械手動(dòng)作模式，并設(shè)定好機(jī)械手每一步動(dòng)作需要到達(dá)的位置和速度，以及等待時(shí)間等。試運(yùn)行沒有問題后才可以全自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)。

當(dāng)然具體的調(diào)整需要一定的熟練過程和經(jīng)驗(yàn)積累。因此想用機(jī)械手的話一定要先仔細(xì)閱讀機(jī)械手操作說明書，按照說明書的講解一步一步的調(diào)整。

機(jī)床機(jī)械手在設(shè)計(jì)的過程中,當(dāng)確定運(yùn)動(dòng)速度機(jī)床機(jī)械手各動(dòng)作的最大行程確定之后，可根據(jù)生產(chǎn)需要的工作拍節(jié)分配每個(gè)動(dòng)作的時(shí)間，進(jìn)而確定各動(dòng)作的運(yùn)動(dòng)速度。液壓上料機(jī)床機(jī)械手要完成整個(gè)上料過程，需完成夾緊工件、手臂升降、伸縮、回轉(zhuǎn)，平移等一系列的動(dòng)作，這些動(dòng)作都應(yīng)該在工作拍節(jié)規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成，具體時(shí)間的分配取決于很多因素，根據(jù)各種因素反復(fù)考慮，對(duì)分配的方案進(jìn)行比較，才能確定。機(jī)床機(jī)械手的總動(dòng)作時(shí)間應(yīng)小于或等于工作拍節(jié)，如果兩個(gè)動(dòng)作同時(shí)進(jìn)行，要按時(shí)間長的計(jì)算，分配各動(dòng)作時(shí)間應(yīng)考慮以下要求：

一.給定的運(yùn)動(dòng)時(shí)間應(yīng)大于電氣、液壓元件的執(zhí)行時(shí)間；

二.在工作拍節(jié)短、動(dòng)作多的情況下，常使幾個(gè)動(dòng)作同時(shí)進(jìn)行。為此驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)要采取相應(yīng)的措施，以保證動(dòng)作的同步。

三.伸縮運(yùn)動(dòng)的速度要大于回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的速度，因?yàn)榛剞D(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的慣性一般大于伸縮運(yùn)動(dòng)的慣性。在滿足工作拍節(jié)要求的條件下，應(yīng)盡量選取較底的運(yùn)動(dòng)速度。機(jī)床機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度與臂力、行程、驅(qū)動(dòng)方式、緩沖方式、定位方式都有很大關(guān)系，應(yīng)根據(jù)具體情況加以確定。

機(jī)床機(jī)械手手臂的組成：

（1）運(yùn)動(dòng)元件。如油缸、氣缸、齒條、凸輪等是驅(qū)動(dòng)手臂運(yùn)動(dòng)的部件。

（2）導(dǎo)向裝置。是保證手臂的正確方面及承受由于工件的重量所產(chǎn)生的彎曲和扭轉(zhuǎn)的力矩。

（3）手臂。起著連接和承受外力的作用。手臂上的零部件，如油缸、導(dǎo)向桿、控制件等都安裝在手臂上。

此外，根據(jù)機(jī)床機(jī)械手運(yùn)動(dòng)和工作的要求，如管路、冷卻裝置、行程定位裝置和自動(dòng)檢測(cè)裝置等，一般也都裝在手臂上。所以手臂的結(jié)構(gòu)、工作范圍、承載能力和動(dòng)作精度都直接影響機(jī)床機(jī)械手的工作性能。

機(jī)床機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)：

1、解決企業(yè)招工難、管人難的問題;

2、避免沖壓工人工傷事故發(fā)生，降低企業(yè)風(fēng)險(xiǎn);

3、機(jī)械手可24小時(shí)不間斷工作，為您創(chuàng)造更大價(jià)值;

4、安裝簡(jiǎn)單：立柱式結(jié)構(gòu)，可連接齒輪沖床、氣動(dòng)沖床及各種油壓機(jī);

5、全面滿足沖床自動(dòng)上下料需求：可根據(jù)沖床高度、送料高度、下料高度自動(dòng)適應(yīng)，伸縮軸可根據(jù)實(shí)際需要自由伸展，旋轉(zhuǎn)軸可進(jìn)行自由角度的旋轉(zhuǎn);

6、傻瓜式操作：沖壓自動(dòng)化機(jī)械手采用示教模式規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡，簡(jiǎn)單易用;

7、量身訂制解決方案：依客戶的個(gè)性化需求，量身訂制較好解決方案，避免客戶錯(cuò)誤的設(shè)備投資;

8、應(yīng)用廣泛：噸位沖床、各種高度的機(jī)臺(tái)均可使用，從而實(shí)現(xiàn)設(shè)備自由組合，全方位、多角度實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜沖壓動(dòng)作，如翻轉(zhuǎn)、打廢料、側(cè)掛或斜放、堆料等。