機(jī)械手臂控制的要素包括工作順序、到達(dá)位置、動作時(shí)間、運(yùn)動速度、加減速度等。機(jī)械手的控制分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。

控制系統(tǒng)可根據(jù)動作的要求，設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制。它先要編制程序加以存儲，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機(jī)械手進(jìn)行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將各種控制因素的信息分別存儲于兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲于插銷板、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi)；位置信息存儲于時(shí)間繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等；集中存儲是將各種控制因素的信息所有存儲于種存儲裝置內(nèi)，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用于順序、位置、時(shí)間、速度等必xu同時(shí)控制的場合，即連續(xù)控制的情況下使用。

機(jī)械手臂的插銷板使用于需要迅速改變程序的場合。換種程序只需抽換種插銷板限可，而同插件又可以反復(fù)使用；穿孔帶容納的程序長度可不受限zhi，但如果發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)就要所有更換；穿孔卡的信息容量有限，但便于更換、保存，可重復(fù)使用；磁蕊和磁鼓僅適用于存儲容量較大的場合。至于選擇哪種控制元件，則根據(jù)動作的復(fù)雜程序和準(zhǔn)確程序來確定。對動作復(fù)雜的機(jī)械手，采用求教再現(xiàn)型控制系統(tǒng)。更復(fù)雜的機(jī)械手采用數(shù)字控制系統(tǒng)、小型計(jì)算機(jī)或微處理機(jī)控制的系統(tǒng)。控制系統(tǒng)以插銷板用的多，其次是凸輪轉(zhuǎn)鼓。它裝有許多凸輪，每個(gè)凸輪分配給個(gè)運(yùn)動軸，轉(zhuǎn)鼓運(yùn)動周便完成個(gè)循環(huán)。