報警代碼和名稱

原因

處理措施

Err.001：

系統(tǒng)參數(shù)異常

1、控制電源電壓瞬時下降；

2、升級驅(qū)動器軟件之后，部分參數(shù)的范圍有改動，導(dǎo)致之前存儲的參數(shù)超出上下限；

1、確保電源電壓在規(guī)格范圍內(nèi)，恢復(fù)出廠參數(shù)（P20.06設(shè)置為1）；

2、如果升級了軟件，請先恢復(fù)出廠參數(shù)；

Err.002：

產(chǎn)品型號選擇故障

1、編碼器連接線損壞或連接松動；

2、無效的電機(jī)型號或驅(qū)動器型號；

1、檢查編碼器接線是否正常，確保接線牢固；

2、更換成有效的電機(jī)型號或驅(qū)動器型號，型號附表2；

Err.003：

參數(shù)存儲中故障

1、參數(shù)讀寫過于頻繁；

2、參數(shù)存儲設(shè)備故障；

3、控制電源不穩(wěn)定；

4、驅(qū)動器故障；

1 上位裝置用通信修改參數(shù)并寫入EEPROM操作過于頻繁。請檢查通信程序是否存在頻繁修改參數(shù)并寫入EEPROM的指令；

2 檢查控制電接線，同時確?？刂齐娫措妷涸谝?guī)格范圍內(nèi)；

Err.004：

FPGA故障

軟件版本異常

查看軟件版本號是否正常

（查看P21.36,P21.37,P21.38是否存在為0000的情況，如有則需要升級固件；升級后異常未消除，請咨詢廠商技術(shù)；）

Err.005：

產(chǎn)品匹配故障

1、編碼器連接線損壞或連接松動；

2、使用不支持的外部接口如編碼器等；

3、電機(jī)型號與驅(qū)動器型號功率不匹配；

4、不存在的產(chǎn)品型號編碼

1、檢查編碼器接線是否良好；

2、更換不匹配的產(chǎn)品，檢查伺服參數(shù)P18.00，P19.01（需要先把19.00設(shè)為2再查看P19.01）；具體產(chǎn)品對應(yīng)型號詳見附表一、附表二；

3、選擇正確的編碼器類型或更換其他類型的驅(qū)動器；例如設(shè)置的電機(jī)型號的功率等級大于驅(qū)動器的功率等級，或者設(shè)置的電機(jī)型號的功率等級比驅(qū)動器的功率等級差了兩級以上會報出這個故障；

4、使用非標(biāo)電機(jī)時，請參照非標(biāo)電機(jī)具體設(shè)定或咨詢廠商技術(shù)；

Err.006：

程序異常

1、系統(tǒng)參數(shù)異常；

2、驅(qū)動器內(nèi)部故障；

EEPROM故障，恢復(fù)出廠參數(shù)（P20.06設(shè)置為1，重新上電）；

Err.007：

增量編碼器UVW數(shù)據(jù)異常

1、上電時檢測到編碼器信號異常；

2、驅(qū)動器版本號異常；

1、檢查確認(rèn)編碼器線纜是否匹配，或更換編碼器線纜；

2、確認(rèn)是否使用光編20位或23位電機(jī)，光編電機(jī)需要設(shè)定P18組參數(shù)；

3、檢查驅(qū)動器版本號P21.38（為2138及以上版本，僅限于X2E驅(qū)動器）；

4、更換驅(qū)動器或電機(jī)；

Err.008：

對地短路檢測故障

1、UVW接線錯誤；

2、電機(jī)損壞；

3、驅(qū)動器故障

1、檢測線纜UVW是否與地短路，如果是則更換線纜；

2、檢查U-V、U-W、V-W之間電阻阻值是否平衡，UVW對PE是否絕緣；

Err.009：

過流故障A

1、指令輸入與接通伺服同步或指令輸入過快；

2、外接制動電阻過小或短路；

3、電機(jī)電纜接觸不良；

4、電機(jī)電纜接地；

5、電機(jī)UVW電纜短路；

6、電機(jī)燒壞；

7、軟件檢測出功率晶體管過電流

1、檢查指令輸入時序，伺服接通“rdy”后輸入指令 ；

2、測量制動電阻阻值是否滿足規(guī)格，按說明書要求重新選擇合理制動電阻；

3、檢查線纜連接器是否松脫，確保連接器緊固；

4、檢查電機(jī)UVW線與電機(jī)接地線之間的絕緣電阻絕緣不良時更換電機(jī)；

5、檢查電機(jī)電纜連接UVW是否短路，正確連接電機(jī)電纜；

6、檢查電機(jī)各線纜間電阻阻值是否相同，不同則更換電機(jī)；

7、減小負(fù)載。提升驅(qū)動器、電機(jī)容量，延長加減速時間；

8、確認(rèn)版本號參數(shù)P21.36、P21.37、P21.38、為1107/1108/1207或以上，若不符請升級固件；

Err.010：

過流故障B

1、指令輸入與接通伺服同步或指令輸入過快 ；

2、外接制動電阻過小或短路；

3、電機(jī)電纜接觸不良 ；

4、電機(jī)電纜接地 ；

5、電機(jī)UVW電纜短路；

6、電機(jī)燒壞；

7、軟件檢測出功率晶體管過電流；

1、檢查指令輸入時序，伺服接通“rdy”后輸入指令；

2、測量制動電阻阻值是否滿足規(guī)格，按說明書要求重新選擇合理制動電阻；

3、檢查線纜連接器是否松脫，確保連接器緊固；

4、檢查電機(jī)UVW線與電機(jī)接地線之間的絕緣電阻絕緣不良時更換電機(jī)；

5、檢查電機(jī)電纜連接UVW是否短路，正確連接電機(jī)電纜；

6、檢查電機(jī)各線纜間電阻阻值是否相同，不同則更換電機(jī)；

7、減小負(fù)載。提升驅(qū)動器、電機(jī)容量，延長加減速時間；

Err.012：

增量光電編碼器Z斷線或者編碼器圈數(shù)異常

增量式編碼器：

1、Z信號接收異常，Z信號線接線不良或編碼器故障導(dǎo)致Z信號丟失；

編碼器：

2、編碼器電池供電不足；

3、參數(shù)P06.47=1(設(shè)置為式系統(tǒng))后，未進(jìn)行編碼器初始化操作；或在驅(qū)動器斷電期間，編碼器電機(jī)端接線有拔插；

1、手動旋轉(zhuǎn)電機(jī)軸，如果依然報故障，則檢查編碼器接線，重新接線或更換電纜，或更換電機(jī)，重新上電；

2、需要確認(rèn)電池電壓在3.3V或以上，若電池電壓不足，請更換電池；

3、將 P20.06 =7初始化圈數(shù)，重新上電；

Err.013：

編碼器通信異常

1、通信式編碼器斷線、折彎次數(shù)較多的場合未使用高柔線纜導(dǎo)致線路折斷；

2、編碼器未接地或被干擾；

3、通信校驗異常；

1、檢查編碼器接線是否存在接觸不良、折彎次數(shù)較多的場合需使用高柔線纜，或者更換編碼器線纜；

2、檢查編碼器是否接地良好，或設(shè)置P06.40（60或以上）；

3、對調(diào)、更換驅(qū)動器或電機(jī)測試；

Err.014：

編碼器數(shù)據(jù)異常

1、串行編碼器斷線或接觸不良；

2、串行編碼器存儲數(shù)據(jù)讀寫異常

檢查接線，或者更換編碼器線纜（可參照Err.13的處理措施）

Err.015：

編碼器電池電壓過低異常

編碼器電池電壓低于P06.48設(shè)定的閥值，并且P06.47的十位設(shè)置為1

1、檢查電池的正負(fù)接線，電池0V與編碼器GND共針腳，不能接3、4號針腳或外殼。檢查電池的線是否外露；

2、更換編碼器電池

Err.016：

速度偏差過大

速度指令和實際測得的速度的差值超過P06.45設(shè)定的閥值

1、將P06.45的設(shè)定值提高；

2、將內(nèi)部位置指令的加減速時間延長，或者調(diào)節(jié)增益提高系統(tǒng)的響應(yīng)；

3、將速度偏差過大閾值功能置為無效，即P06.45=0

Err.017：

轉(zhuǎn)矩飽和超時

轉(zhuǎn)矩長時間處于飽和狀態(tài)，持續(xù)時間超過P06.46設(shè)定的閥值

1、提高參數(shù)P06.46設(shè)定時長；

2、檢查UVW是否斷線

Err.018：

控制電欠壓

1、控制電輸入接地不良，或輸入電源故障；

2、電壓欠壓或在使用過程中，輸入電源存在瞬間斷電的情況；

1、檢查輸入電源電壓及接線；

2、確保伺服控制電源及主電源獨(dú)立供電，避免其他操作切斷電源；

3、在面板上將P07.22設(shè)置為HX1000；

Err.019：

飛車故障

由于接線等錯誤，導(dǎo)致控制回路散，導(dǎo)致電機(jī)飛車失速；

1.檢查電機(jī)UVW相間阻值是否均衡及編碼器接線；

2.檢查驅(qū)動器、電機(jī)，如有必要請更換驅(qū)動器或電機(jī)并聯(lián)系廠家

Err.020：

過電壓

1、電源電壓超過允許范圍（大于AC260V）；

2、制動電阻斷線，制動電阻不匹配，導(dǎo)致無法吸收再生能量；

3、負(fù)載慣量超出允許范圍；

4、驅(qū)動器損壞

1、測量電源電壓，必要時安裝電壓穩(wěn)壓器；

2、檢查是否已連接外置再生電阻。檢查外置再生電阻是否存在斷線或損壞，確保接線正確，如果是電阻已燒毀，則建議更換功率更大的外置電阻（電機(jī)功率750W或以下，再生電阻規(guī)格=50Ω、≥100W。電機(jī)功率750W以上，再生電阻規(guī)格為=30Ω、≥100W）；

3、延長加減速時間，或者根據(jù)負(fù)載慣量重新選擇合適的驅(qū)動器和電機(jī)

Err.021：

欠電壓

1、電源電壓下降；

2、發(fā)生瞬時停電；

3、欠壓保護(hù)閾值（P06.36）設(shè)置偏高；

4、驅(qū)動器損壞

（注：這個故障默認(rèn)不存儲記錄，可通過P07.19設(shè)定是否存儲 ）

1、測量電源電壓，必要時安裝電壓穩(wěn)壓器；

2、確認(rèn)電源電壓正常的情況下，確認(rèn)欠壓保護(hù)閾值設(shè)定值（P06.36），可適當(dāng)降低保護(hù)閾值設(shè)定值；默認(rèn)值是100%（對應(yīng)輸入電壓220V），設(shè)為50%。

Err.022：

電流采樣故障

驅(qū)動器內(nèi)部電流采樣故障

1、檢查動力線UVW是否存在相序錯誤或短路；

2、檢查U-V、U-W、V-W之間電阻阻值是否平衡，UVW對PE是否絕緣；

Err.023：AI采樣電壓過大

1、AI接線錯誤；

2、外部輸入電壓偏高

正確連接AI輸入，將輸入電壓設(shè)定在±10V以內(nèi)

Err.024：

過速

1、速度指令超過了轉(zhuǎn)速設(shè)定值；

2、UVW相序錯誤；

3、速度響應(yīng)嚴(yán)重超調(diào)；

4、驅(qū)動器故障

1、降低速度指令，在電機(jī)轉(zhuǎn)速以內(nèi)；

2、檢查UVW相序是否正確；

3、調(diào)整速度環(huán)增益，減少超調(diào)；

Err.025：

電角度辨識失敗

1、負(fù)載或慣量太大；

2、編碼器接線有誤

1、減小負(fù)載或加大電流環(huán)增益；

2、檢查編碼器線或更換新編碼器線纜；

Err.026：

慣量辨識失敗故障

1、負(fù)載或慣量太大，電機(jī)不能按照規(guī)定的曲線運(yùn)行；

2、辨識過程中出現(xiàn)其他故障導(dǎo)致辨識終止

1、減小負(fù)載或加大電流環(huán)增益；

2、保證辨識過程正常；

Err.027：

DI端子參數(shù)設(shè)置故障

1、不同的物理DI端子重復(fù)分配了同一DI功能；

2、物理DI端子與通信控制的DI功能同時存在分配

1、P04.01～P04.09中有同一功能配置到多個物理DI端子的的情況；

2、P04.01～P04.09中分配的功能，與P09.05～P09.08中相應(yīng)的二進(jìn)制位同時啟用，請參考P09.05～P09.08的使用方法；重新分配DI功能

Err.028：

DO端子參數(shù)設(shè)置故障

不同的DO重復(fù)分配了同一輸出

P04.21～P04.29中有同一功能配置到多個DO的的情況，重新分配DO功能；

Err.040：

伺服ON指令無效故障

執(zhí)行了讓電機(jī)通電的輔助功能后，仍然從上位機(jī)輸入了伺服ON命令

改變不當(dāng)?shù)牟僮鞣绞?/span>，如在手動JOG模式或手動識別慣量時，伺服使能已經(jīng)ON；（注：手動JOG和手動識別慣量，伺服使能不能ON狀態(tài)）

Err.042：

分頻脈沖輸出過速

超過了硬件允許的脈沖輸出上限

更改分頻輸出設(shè)置功能碼，使得在伺服工作的整個速度范圍內(nèi)，分頻輸出脈沖頻率不會超限

Err.043：

位置偏差過大故障

1、伺服電機(jī)的UVW接線；

2、伺服驅(qū)動器增益較低；

3、位置指令脈沖的頻率較高或超速；

4、位置指令加速過大；

5、位置偏差超出位置偏差過大故障值(P00.19)設(shè)置的值過小；

6、伺服驅(qū)動器/電機(jī)故障；

1、重點確切檢查是否存在機(jī)械堵轉(zhuǎn)、撞擊；

2、確認(rèn)電機(jī)動力線UVW電纜的接線，確認(rèn)接線無誤；

3、確認(rèn)伺服驅(qū)動器增益是否過低，提高增益；

4、嘗試降低指令頻率后再運(yùn)行 降低位置指令頻率、指令加速度或調(diào)整電子齒輪比；

5、降低指令加速度后再運(yùn)行 加入位置指令加減速時間參數(shù)等平滑功能；

6、確認(rèn)位置偏差故障值(P00.19)是否合適，增大設(shè)定(P00.19）值；

7、后臺查驗運(yùn)行圖形，若有輸入沒反饋請更換伺服驅(qū)動器；

Err.044：

主回路輸入缺相

1、三相輸入線纜接觸不良；

2、缺相故障,即在主電源ON狀態(tài)下,R\S\T相的某一相電壓過低的狀態(tài)持續(xù)了1秒以上；

3、1KW或以上驅(qū)動器，使用單相220V電源或使用電子變壓器三相220V；

1、檢查三相電源輸入的線纜是否連接穩(wěn)固（注意安全，不要帶電操作）；

2、測量三相電源各相的電壓，確保輸入電源三相平衡或者確保輸入電源電壓符合規(guī)格

3、1KW或以上電機(jī)，使用單相220V電源時，設(shè)置參數(shù)P06.30=1，關(guān)閉缺相報警；

4、使用電子變壓器時，在驅(qū)動器面板上設(shè)置參數(shù)P07.22=1001；

Err.045：

驅(qū)動器輸出缺相

1、電機(jī)UVW接線不良；

2、電機(jī)損壞，出現(xiàn)斷路；

3、驅(qū)動器輸出模塊損壞；

1、檢查UVW接線；

2、檢查U-V、U-W、V-W之間電阻阻值是否平衡，UVW對PE是否絕緣；；

Err.046：

驅(qū)動器過載

帶載運(yùn)行超過驅(qū)動器反時限曲線，原因如下：

1、電機(jī)UVW線或編碼器線不良或者連接松動；

2、電機(jī)堵轉(zhuǎn)或者被外力驅(qū)動，如機(jī)械卡死、碰撞，重力或別的外力拖動，或者機(jī)械制動器（抱閘）沒有打開就運(yùn)行；

3、多臺驅(qū)動器配線時，誤將別的同一臺電機(jī)UVW線和編碼器線連接到不同的驅(qū)動器上；

4、負(fù)載過大，驅(qū)動器或電機(jī)選型偏??；

5、可能缺相或相序接錯；

6、驅(qū)動器或電機(jī)損壞

注：重點檢查電機(jī)是否卡住、堵轉(zhuǎn)，可手動轉(zhuǎn)動電機(jī)軸確認(rèn)；

1、確認(rèn)電機(jī)UVW線和編碼器接線是否存在問題；

2、確認(rèn)電機(jī)沒有堵轉(zhuǎn)或被外力驅(qū)動，確認(rèn)機(jī)械制動器（抱閘）已經(jīng)打開；

3、確認(rèn)多臺驅(qū)動器和電機(jī)沒有出現(xiàn)交叉配線，即沒有出現(xiàn)一臺電機(jī)UVW線和編碼器線連接到不同的驅(qū)動器上；

4、延長加減速時間，重新選擇合適的驅(qū)動器或電機(jī)；

5、檢查電機(jī)輸出的UVW是否接錯，是否對地短路；

6、檢查是否由于干擾脈沖導(dǎo)致定位偏位引起的撞擊，確認(rèn)后參照干擾處理辦法；

Err.047：

電機(jī)過載

帶載運(yùn)行超過驅(qū)動器反時限曲線，原因如下：

1、電機(jī)UVW線或編碼器線不良或者連接松動；

2、電機(jī)堵轉(zhuǎn)或者被外力驅(qū)動，如機(jī)械卡死、碰撞，重力或別的外力拖動，或者機(jī)械制動器（抱閘）沒有打開就運(yùn)行；

3、多臺驅(qū)動器配線時，誤將別的同一臺電機(jī)UVW線和編碼器線連接到不同的驅(qū)動器上；

4、負(fù)載過大，驅(qū)動器或電機(jī)選型偏小；

5、可能缺相或相序接錯；

6、驅(qū)動器或電機(jī)損壞

注：重點檢查電機(jī)是否卡住、堵轉(zhuǎn)，可手動轉(zhuǎn)動電機(jī)軸確認(rèn)；

1、確認(rèn)電機(jī)UVW線和編碼器接線是否存在問題；

2、確認(rèn)電機(jī)沒有堵轉(zhuǎn)或被外力驅(qū)動，確認(rèn)機(jī)械制動器（抱閘）已經(jīng)打開；

3、確認(rèn)多臺驅(qū)動器和電機(jī)沒有出現(xiàn)交叉配線，即沒有出現(xiàn)一臺電機(jī)UVW線和編碼器線連接到不同的驅(qū)動器上；

4、延長加減速時間，重新選擇合適的驅(qū)動器或電機(jī)；

5、檢查電機(jī)輸出的UVW是否接錯，是否對地短路；

6、設(shè)置參數(shù)P06.35=120，設(shè)置后仍然報警請更換更大功率電機(jī)；

Err.048：

電子齒輪設(shè)定錯誤

電子齒輪比超過規(guī)格范圍

在驅(qū)動器面板上設(shè)置時注意區(qū)分高低位（左起為H則為高位，為L則為低位）

Err.049：

散熱器過熱

1、風(fēng)扇損壞；

2、環(huán)境溫度過高；

3、過載后通過關(guān)閉電源對過載故障復(fù)位，并持續(xù)多次；

4、伺服驅(qū)動器的安裝方向、與其它伺服驅(qū)動器的間隔不合理；

5、伺服驅(qū)動器故障；

6、驅(qū)動器或電機(jī)損壞

1、運(yùn)行時風(fēng)扇是否運(yùn)轉(zhuǎn)，更換風(fēng)扇或驅(qū)動器；

2、測量環(huán)境溫度 改善伺服驅(qū)動器的冷卻條件，降低環(huán)境溫度；

3、查看故障記錄，是否有報過載故障，變更故障復(fù)位方法，過載后等待30s后再復(fù)位。驅(qū)動器、電機(jī)選用功率過小，提高驅(qū)動器、電機(jī)容量，加大加減速時間，降低負(fù)載；

4、確認(rèn)伺服驅(qū)動器的設(shè)置狀態(tài)，根據(jù)伺服驅(qū)動器的安裝標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行安裝；

5、斷電5分鐘后重啟是否依然報故障，重啟后如果仍報故障請更換伺服驅(qū)動器

Err.050：

脈沖輸入異常

1、輸入頻率大于脈沖輸入頻率設(shè)定值；

2、輸入脈沖受到干擾

1、更改允許頻率，參數(shù)P06.38；

2、后臺軟件查看指令是否異常，檢查線路接地情況，確保線路可靠接地，信號采用雙絞屏蔽線，輸入線和動力線分開布線

Err.051：

全閉環(huán)位置偏差過大

1、外部編碼器異常；

2、相關(guān)設(shè)置過于保守

1、確認(rèn)外部編碼器線連接是否正確，更換外部編碼器；

2、全閉環(huán)偏差過大，保護(hù)功能設(shè)置有誤確認(rèn)相關(guān)參數(shù)的設(shè)置 重新設(shè)置相關(guān)參數(shù)

Err.054：

用戶強(qiáng)制故障

通過DI功能32（FORCE_ERR）強(qiáng)制進(jìn)入故障狀態(tài)

正常的DI功能輸入，配置了DI功能32且輸入有效。斷開輸入即可解除故障

Err.055：

位置復(fù)位故障

編碼器位置復(fù)位故障

聯(lián)系廠家獲取技術(shù)支持

Err.056：

主電源斷電

停電或主電源線路異常。（注：這個故障默認(rèn)不存儲記錄，可通過P07.19設(shè)定是否存儲 ）

1、檢查輸入主電源是否有瞬間掉電,提升電源電壓容量；

2、確保伺服控制電源及主電源獨(dú)立供電，避免其他操作切斷電源；

Err.060：

寫入定制版程序之后啟動

在已經(jīng)有標(biāo)準(zhǔn)程序的驅(qū)動器下載入定制版程序之后啟動

恢復(fù)出廠值，以便載入定制參數(shù)

Err.065：

CAN總線關(guān)閉

CAN總線斷開或者接收或發(fā)送異常

檢查接線，重新連接

Err.066：

異常的NMT命令

伺服ON時收到NMT停止命令或復(fù)位命令

NMT節(jié)點復(fù)位，不要在伺服ON時停止或復(fù)位CAN節(jié)點

Err.067：

CAN總線故障

CAN總線斷開或者接收或發(fā)送異常

檢查接線，重新連接

Err.068：

外部過速（保留）

1. 速度指令超過了轉(zhuǎn)速設(shè)定值

2．UVW相序錯誤

3．速度響應(yīng)嚴(yán)重超調(diào)

4．驅(qū)動器故障

1.降低速度指令

2.檢查uvw相序是否正確

3.調(diào)整速度環(huán)增益，減少超調(diào)

Err.069：

混合偏差過大

1. 外部編碼器斷線

2. 外部編碼器損壞

3. 設(shè)備傳動故障

1. 檢查或更換外部編碼器和接線

2. 檢查機(jī)構(gòu)傳動部分，并維修好機(jī)械部分

Err.071：

節(jié)點保護(hù)或者心跳超時

節(jié)點保護(hù)和心跳監(jiān)控到達(dá)設(shè)定時間沒有收到相應(yīng)的應(yīng)答

檢查節(jié)點是否在線，NMT節(jié)點復(fù)位

Err.072：

同步失效

CANOPen IP模式下與上位機(jī)同步失效

NMT節(jié)點復(fù)位，或者6040發(fā)送故障復(fù)位命令

Err.073：

CANOPen軌跡緩沖區(qū)下溢

上位機(jī)同步失效導(dǎo)致

NMT 節(jié)點復(fù)位，或者 6040 發(fā)送故障復(fù)位命令

Err.074：

CANOPen軌跡緩沖區(qū)上溢

可緩存8個位置點的數(shù)據(jù)

NMT 節(jié)點復(fù)位，或者 6040 發(fā)送故障復(fù)位命令

AL.080：

欠電壓警告

母線電壓較低時輸出的警告狀態(tài)

1、檢查輸入主電源是否正常；

2、調(diào)低欠壓檢測點參數(shù)P06.36

3、參考報警Err.21處理方法；

AL.081：

驅(qū)動器過載警告

帶載運(yùn)行超過驅(qū)動器反時限曲線，原因如下：

1、電機(jī)UVW線或編碼器線不良或者連接松動；

2、電機(jī)堵轉(zhuǎn)或者被外力驅(qū)動，如機(jī)械卡死、碰撞，重力或別的外力拖動，或者機(jī)械制動器（抱閘）沒有打開就運(yùn)行；

3、多臺驅(qū)動器配線時，誤將別的同一臺電機(jī)UVW線和編碼器線連接到不同的驅(qū)動器上；

4、負(fù)載過大，驅(qū)動器或電機(jī)選型偏??；

5、可能缺相或相序接錯；

6、驅(qū)動器或電機(jī)損壞

注：重點檢查電機(jī)是否卡住、堵轉(zhuǎn)，可手動轉(zhuǎn)動電機(jī)軸確認(rèn)；

1、確認(rèn)電機(jī)UVW線和編碼器接線是否存在問題；

2、確認(rèn)電機(jī)沒有堵轉(zhuǎn)或被外力驅(qū)動，確認(rèn)機(jī)械制動器（抱閘）已經(jīng)打開；

3、確認(rèn)多臺驅(qū)動器和電機(jī)沒有出現(xiàn)交叉配線，即沒有出現(xiàn)一臺電機(jī)UVW線和編碼器線連接到不同的驅(qū)動器上；

4、延長加減速時間，重新選擇合適的驅(qū)動器或電機(jī)；

5、檢查電機(jī)輸出的UVW是否接錯，是否對地短路；

AL.082：

電機(jī)過載警告

帶載運(yùn)行超過驅(qū)動器反時限曲線，原因如下：

1、電機(jī)UVW線或編碼器線不良或者連接松動；

2、電機(jī)堵轉(zhuǎn)或者被外力驅(qū)動，如機(jī)械卡死、碰撞，重力或別的外力拖動，或者機(jī)械制動器（抱閘）沒有打開就運(yùn)行；

3、多臺驅(qū)動器配線時，誤將別的同一臺電機(jī)UVW線和編碼器線連接到不同的驅(qū)動器上；

4、負(fù)載過大，驅(qū)動器或電機(jī)選型偏??；

5、可能缺相或相序接錯；

6、驅(qū)動器或電機(jī)損壞

注：重點檢查電機(jī)是否卡住、堵轉(zhuǎn)，可手動轉(zhuǎn)動電機(jī)軸確認(rèn)；

1、確認(rèn)電機(jī)UVW線和編碼器接線是否存在問題；

2、確認(rèn)電機(jī)沒有堵轉(zhuǎn)或被外力驅(qū)動，確認(rèn)機(jī)械制動器（抱閘）已經(jīng)打開；

3、確認(rèn)多臺驅(qū)動器和電機(jī)沒有出現(xiàn)交叉配線，即沒有出現(xiàn)一臺電機(jī)UVW線和編碼器線連接到不同的驅(qū)動器上；

4、延長加減速時間，重新選擇合適的驅(qū)動器或電機(jī)；

5、檢查電機(jī)輸出的UVW是否接錯，是否對地短路；

AL.083：

需要重新接通電源的參數(shù)變更

變更了需要重新接通電源方可生效的參數(shù)

重新上電

AL.084：

伺服未準(zhǔn)備好

伺服未準(zhǔn)備好時伺服ON

檢測到伺服READY時 再給使能

AL.085：

寫E2PROM頻繁操作警告

程序非正常頻繁操作E2PROM

減少EEPROM寫入操作頻率，可以改用不存儲EEPROM的通信寫指令

AL.086：

正向超程警告提示

1、Pot和Not同時有效,一般在工作臺上不會同時出現(xiàn)的；

2、伺服軸在某方向上出現(xiàn)超程狀態(tài)，可自動解除

正向限位開關(guān)被觸發(fā)，檢查運(yùn)行模式，給負(fù)向指令或人工轉(zhuǎn)動電機(jī)，離開正向限位，會自動清除警告

AL.087：

負(fù)向超程警告提示

1、Pot和Not同時有效,一般在工作臺上不會同時出現(xiàn)的；

2、伺服軸在某方向上出現(xiàn)超程狀態(tài)，可自動解除

負(fù)向限位開關(guān)被觸發(fā) 檢查運(yùn)行模式，給正向指令或人工轉(zhuǎn)動電機(jī)，離開正向限位，會自動清除警告

AL.088：

位置指令過速

1、電子齒輪比設(shè)置過大；

2、脈沖頻率過高

1、減少設(shè)定的電子齒輪比；

2、減少輸入脈沖頻率

AL.090：

編碼器角度初始化警告

編碼器角度重新初始化時偏離過大(大于7.2度電角度)警告

更換電機(jī)

AL.093：

能耗制動過載

能耗制動功率過載

1、制動電阻接線錯誤或接觸不良；

2、使用內(nèi)置電阻的情況有可能出現(xiàn)默認(rèn)短接線脫落情況；

3、制動電阻容量不足；

4、制動電阻阻值過大導(dǎo)致長時間制動；

5、輸入電壓超過規(guī)定；

6、制動電阻阻值、容量、或發(fā)熱時間常數(shù)設(shè)置錯誤；

7、伺服驅(qū)動器故障

1、檢查制動電阻接線是否正常；

2、檢查內(nèi)置電阻接線是否正常；

3、增大制動電阻容量；

4、減少制動電阻阻值；

5、減少輸入的電壓值；

6、按規(guī)格設(shè)定合適的參數(shù)；

7、更換伺服驅(qū)動器

AL.094：

外接再生泄放電阻過小

1、外接再生泄放電阻小于驅(qū)動器要求；

2、參數(shù)設(shè)置錯誤

1、按規(guī)格配置外接再生泄放電阻的功率；

2、查看參數(shù)P00.21～P00.24參數(shù)是否正確

AL.095：

緊急停止

觸發(fā)了緊急停止

正常的DI功能輸入，配置了DI功能30且輸入有效。斷開輸入即可解除警告

AL.096：

原點回歸錯誤

1、搜索原點的時間超過了P08_95的設(shè)定值；

2、P08.90參數(shù)設(shè)置為3、4或 5，且碰到限位；

3、不以限位為原點時，兩次碰到限位；

4、正負(fù)超程限位同時觸發(fā)；

5、使用碰撞回原點時，參數(shù)P03.29、P03.30設(shè)置不合理；

1、 加大P08.95設(shè)定值；

2、回原點搜索速度過快導(dǎo)致，減小回原點搜索的速度P08.92，P08.93；

3、確保正負(fù)超程限位開關(guān)不能同時觸發(fā)或誤觸發(fā)；

4、使用碰撞回原點時，合理設(shè)置參數(shù)P03.29、P03.30即可；（在驅(qū)動器面板上將P07.08設(shè)置為HX0100，使用調(diào)試軟件時設(shè)置參數(shù)P07.08=256）

AL.097：

編碼器電池欠壓

編碼器電池電壓低于P06.48設(shè)定的閥值

檢查更換編碼器電池